Emanzipation stammt von dem lateinischen emancipare: einen „Sklaven oder erwachsenen Sohn“ aus dem mancipium, der „feierlichen Eigentumserwerbung durch Handauflegen“, in die Eigenständigkeit zu entlassen.Im 17./18. Jahrhundert erfolgte eine Bedeutungsverschiebung: Aus dem Akt des Gewährens von Selbstständigkeit wurde eine Aktion gesellschaftlicher und insbesondere politischer Selbstbefreiung(;). Ziel emanzipatorischen Bestrebens ist ein Zugewinn an Freiheit oder Gleichheit, meist durch Kritik an Diskriminierung oder hegemonialen z. B. paternalistischen Strukturen, oder auch die Verringerung von z. B. seelischer, ökonomischer Abhängigkeit, etwa von den Eltern. Häufig steht der Begriff synonym für die Frauenemanzipation.

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